بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده PID برای کنترل موقعیت ربات بازو با ورودی های محدود بر پایه الگوریتم های فراابتکاری
نام نخستين پديدآور
سبحان ترمه چی
وضعیت نشر و پخش و غیره
نام ناشر، پخش کننده و غيره
مهندسی مکانیک
تاریخ نشرو بخش و غیره
۱۴۰۰
مشخصات ظاهری
نام خاص و کميت اثر
۱۰۹ص.
مواد همراه اثر
سی دی
یادداشتهای مربوط به پایان نامه ها
جزئيات پايان نامه و نوع درجه آن
کارشناسی ارشد
نظم درجات
مکانیک طراحی کاربردی
زمان اعطا مدرک
۱۴۰۰/۰۶/۳۱
یادداشتهای مربوط به خلاصه یا چکیده
متن يادداشت
مروزه به دلیل ملاحظات اقتصادی، دقت و سرعت بالای مورد نیاز تولید و حفظ سلامت نیروی انسانی و جلوگیری از بسیاری از حوادث، استفاده از رباتهای صنعتی یک امر جدا نشدنی از بدنه صنعت میباشد. لذا استفاده از کنترلرهای دقیقتر و کاراتر بیش از پیش مورد نیاز است. در طراحی کنترلکننده مساله بسیار مهم این است که کنترلر طراحی شده در محیط واقعی و با توجه به محدودیتهای اجرایی قابلیت پیادهسازی داشته باشد و همچنین بتواند با کمترین هزینهها کارایی بسیار مطلوبی از خود نشان دهد. در کار حاضر با استفاده از الگوریتمهای بهینهسازی فراابتکاری نوین، که الهام گرفته شده از اجتماع و نحوه شکار حیوانات است، مانند بهینهسازی گرگ خاکستری، وال و ملخ که به ترتیب الهام گرفته شده از نحوه شکار و اجتماع گرگها، والها و ملخها میباشد، به بهینهسازی پارامترهای PID یک کنترلکننده با گشتاورهای ورودی محدود پرداخته شده است. این ساختار موجب میشود که نیازی به شناخت دقیق مدل سیستم و مقادیر پارامترها نباشد که بسیار مهم است و به دلیل استفاده از توابع اشباع خطی، از تجاوز گشتاور ورودی هر لینک از مقدار مشخص جلوگیری میکند. که این امر خود موجب طراحی کنترلکنندهای که قابلیت اجرا در واقعیت را دارد، موجب حذف اثرات مخرب گشتاورهای ورودی بیش از حد بر عملکرد کل سیستم خواهد شد. این ساختار دارای سیستم تخمین سرعت میباشد که علاوه بر حذف سنسورهای اندازهگیری سرعت، که هزینه بالایی را متحمل پروژه میکند، موجب کاهش اثرات مخرب آن به دلیل حذف تاثیر نویز بر سنسورهای اندازهگیری خواهد شد
متن يادداشت
Today, due to economic considerations, high accuracy and speed required to produce and maintain the health of manpower and prevent many accidents, the use of industrial robots is an integral part of the body of industry. Therefore, the use of more accurate and efficient controllers is needed more than ever. In controller design, it is very important that the controller is designed to be implemented in a real environment and according to the implementation constraints, and also to be able to show very good performance with the lowest costs. In the present work, using new meta-innovative optimization algorithms, which are inspired by the community and the way animals hunt, such as the gray wolf, whale and locust, which are inspired by the way wolves, whales and locusts hunt and gather, respectively. The PID parameters of a controller with saturated input torques are optimized. This structure eliminates the need to know the exact model of the system and the values of the parameters, which is very important and due to the use of linear saturation functions, prevents the input torque of each link from exceeding a certain value. This in itself leads to the design of a controller that can be run in reality, eliminating the destructive effects of excessive input torques on the performance of the whole system. This structure has a speed estimation system which, in addition to eliminating speed sensors, which incurs a high cost of the project, will reduce its destructive effects by eliminating the effect of noise on the measurement sensors
عنوانهای گونه گون دیگر
عنوان گونه گون
Optimization of PID controller parameters to control the position of the manipulator robot with bounded input based on metaheuristic algorithms
نام شخص به منزله سر شناسه - (مسئولیت معنوی درجه اول )