NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Country Code
IR
Number
۳۴۲۷پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
فارسی
COUNTRY OF PUBLICATION OR PRODUCTlON
Country of publication
IR
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
ارائه روشی مبتنی بر پیش‌بین برای کنترل سیستم‌های غیرخطی مقید و مقایسه آن با حالت اشباع ساده
General Material Designation
[پایان‌نامه]
First Statement of Responsibility
/حامد محمدی بیرامی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی مکانیک
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۷
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۹۳ص.
Other Physical Details
:
GENERAL NOTES
Text of Note
زبان: فارسی
Text of Note
زبان چکیده: فارسی
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
NOTES PERTAINING TO PHYSICAL DESCRIPTION
Text of Note
مصور، جدول، نمودار
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی مکانیک- دینامیک و کنترل
Date of degree
۱۳۹۷/۰۹/۰۱
Body granting the degree
صنعتی سهند
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
وجود قیدها در اکثر سیستم‌های کنترلی اجتناب‌ناپذیر بوده و می‌تواند اثرات مخربی بر عملکرد سیستم داشته باشند که بایستی در فرایند طراحی کنترل‌کننده در نظر گرفته شوند .قید ورودی که ناشی از اشباع عملگر می‌باشد یکی از رایج‌ترین عوامل غیرخطی در یک سیستم کنترلی است .در بسیاری از فرآیندهای کنترلی، فرمان کنترل‌کننده از سقف مجاز بالاتر می‌رود و چون کنترل‌کننده‌ها دارای محدویت می‌باشند سیستم دچار اشباع می‌شود .عدم توجه به اشباع منجر به مشکلات اساسی شده و پایداری کلی سیستم را به خطر می‌اندازد .در این پایان‌نامه یک روش جدید برای کنترل سیستم‌های غیرخطی مبتنی بر پیش‌بینی پیوسته‌ی پاسخ‌های سیستم ارائه خواهد شد .این روش با استفاده از روش‌های تحلیلی بهینه‌سازی غیر-خطی ارائه می‌گردد .با توجه به اینکه پاسخ بهینه کنترلی در برخی سیستم‌ها در حضور قید ورودی منجر به اشباع ورودی کنترلی می‌گردد، استفاده از برنامه‌ریزی فازی به عنوان راهکاری برای جلوگیری از اشباع به هنگام رسیدن به قیود ورودی پیشنهاد می‌گردد .در این حالت ورودی کنترلی قبل از رسیدن به حالت اشباع به صورت نرم تغییر می‌کند و از قرار گرفتن ورودی کنترلی در مقدار نهایی خود برای مدت زمانی هر چند محدود جلوگیری می‌کند .برای نشان دادن کارایی روش پیشنهادی، این روش در طراحی کنترل‌کننده سیستم تعلیق فعال خودرو به عنوان یک سیستم تک‌ورودی و هم در طراحی کنترل‌کننده ربات سیار به عنوان یک سیستم دو ورودی استفاده شده است .مساله‌ی کنترل مدل تعلیق یک‌چهارم خودرو با توجه به دینامیک غیرخطی و محدودیت در نیروی فعال تولیدی توسط عملگر حائز اهمیت است .مساله‌ی ردیابی ربات سیار نیز با توجه به سینماتیک غیرهولونومیک و کارایی بسیار این نوع ربات مورد توجه است .در ربات سیار میزان سرعت خطی و سرعت زاویه‌ای اعمالی بر مرکز جرم با محدودیت‌هایی همراه است .نتایج هر دو سیستم نشان‌دهنده کارائی روش پیشنهادی در کنترل سیستم‌های غیرخطی مقید می‌باشد
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
قید فازی
کنترل مقید
روش پیش‌بین
سیستم تعلیق
رباتیک
UNCONTROLLED SUBJECT TERMS
Subject Term
قید فازی-کنترل مقید- روش پیش‌بین- سیستم تعلیق- رباتیک
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
محمدی بیرامی، حامد
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
میرزایی، مهدی، استاد راهنما
ORIGINATING SOURCE
Country
ایران
Date of Transaction
20230812
LOCATION AND CALL NUMBER
Call Number
مکانیک ،۸۰۴۰۶ ،۱۳۹۷
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Host name
ه‌داس ع‌ابشا ت‌لاح اب ن‌آ ه‌سیاقم و دیقم ی‌طخریغ ی‌اهم‌تسیس ل‌رتنک ی‌ارب ن‌یبش‌یپ رب ی‌نتبم ی‌شور ه‌ئارا.pdf
Access number
عادی
Compression information
عادی
Date and Hour of Consultation and Access
3427.pdf
Date and Hour of Consultation and Access
p80406.pdf
Bits per second
0
Contact for access assistance
ایمانی
Electronic Format Type
متن
File size
0
Record control number
پ۳۴۲۷
Public note
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
