عنوان

طراحی، مدلسازی، شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای ربات دوپا

Number

‭۲۸۷۲پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

طراحی، مدلسازی، شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای ربات دوپا

First Statement of Responsibility

/نادر لطیفی قراملکی

Name of Publisher, Distributor, etc.

: دانشکده مهندسی فناوریهای نوین

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۱۰۵‬ص‬

Text of Note

چاپی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

در رشته مهندسی مکاترونیک

Date of degree

‮‭۱۳۹۳/۰۶/۳۰‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

به دلیل ساختار خاص ربات‌های دوپا، کنترل این نوع از ربات‌ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می‌باشد .پژوهش‌های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات‌های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می‌باشد که هدف اصلی از این پژوهش‌ها این می‌باشد تا بتوان رفتار و حرکت‌های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت‌های نرم‌تری همانند انسان داشته باشد .در خصوص قرار دادن ربات دوپا بر روی ‮‭Treadmill‬ و تطبیق سرعت ربات با سرعت ‮‭Treadmill‬ ، چندین پژوهش صورت پذیرفته است که اکثر آن‌ها بوسیله‌ی کامپیوتر کنترل شده و ربات‌ها نیز در ابعاد بزرگتر طراحی و ساخته شده‌اند .با توجه به وجود سازه‌ی مکانیکی ربات دوپا در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، در این پژوهش اقدام به طراحی و شبیه‌سازی و ساخت سیستم کنترلی برای این نوع ربات شده است که سیستم کنترلی مذکور بصورت سیستم مستقل و تعبیه شده ‮‭(Embedded System)‬ عمل نموده و سرعت ربات را با سرعت ‮‭Treadmill‬ تطبیق می‌دهد همچنین سیستم کنترلی مذکور بصورت بیسیم و یکطرفه با کامپیوتر در ارتباط بوده و داده‌های مربوط به سنسور زاویه و فاصله‌سنج را به کامپیوتر ارسال می‌نماید تا نمودارهای مربوطه در کامپیوتر و برنامه‌ی طراحی شده، ثبت و رسم گردند

Text of Note

Biped Robots are the most interesting and also difficult fields of Mechatronics and Robotics Engineering and the main part of the reseraches is related to the control of the biped robot. The main goal of the reseraches in this field, is to design and implement a biped robot which will be able to have behavior like human; Also some researches have been done in the field of walking biped robot on the treadmill and the main goal of thees researches is to adapt the speed of biped robot by the speed of the treadmill. In this project we try to design, silmulate and implement an electronics control system which is able to control the speed of the biped robot. The main part of the control system is a distance measuring module which measures the distance of the robot from origin. Control system is able to control the speed of the biped robot with the angle and distance feedbacks and finally adapt the speed of the robot and treadmill. We also designed and implemented a wireless module which is able to interface the electronic control system to the computer and by this we can transmit the sensors data to the computer and record this information. A GUI is also designed to plot the diagrams of the sensors and this program is designed in MATLAB software

لطیفی قراملکی، نادر

قنبری، احمد، استاد راهنما

شعاران، مریم، استاد راهنما

سرباز، یاشار، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی