NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۱۳۲۴پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
بررسی و پیاده‌سازی روشهای Visual Servoing برای کنترل بازوی مکانیکی ماهر
First Statement of Responsibility
/حامد جباری اصل
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۱۷۲ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
INTERNAL BIBLIOGRAPHIES/INDEXES NOTE
Text of Note
واژه نامه بصورت زیرنویس
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی برق-کنترل
Date of degree
۱۳۸۶/۰۷/۰۸
Body granting the degree
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
شمار زیادی از روباتهای امروزی در کارخانه‌هایی مورد استفاده قرار می گیرند که محیط آنها برای عملکرد مناسب روبات قابل تغییر است .اما در مواردی که محیط کار روبات و نیز موقعیت مواد به طور دقیق قابل تعیین نبوده و یا به شکل دینامیک تغییر کند) محیط نامعین (روباتها کاربرد کمی خواهند داشت .علت اصلی این امر، محدودیت در قابلیت درک و حس روبات از محیط اطراف خود می‌باشد .استفاده از سنسورهای متعدد برای سیستم روبات به منظور درک بهتر محیط یکی از راهکارهای موجود می باشد .اما امروزه استفاده از این روش از لحاظ هزینه مقرون به صرفه نمی‌باشد. سنسور بینایی از آنجایی که قابلیت حس بینایی انسان را تقلید می‌کند و امکان بدست آوردن اطلاعات محیط، بدون تماس را فراهم میسازد، یکی از روشهای مناسب برای غلبه بر مشکلات مذکور می‌باشد .استفاده از سنسور بینایی جهت کنترل بازوی مکانیکی visual servoing نامیده می‌شود
Text of Note
The vast majority of todays growing robot population operates in factories where the environment can be contrived to suit the robot. Robots have had far less impact in applications where the work environment and object placement cannot be accurately controlled. This limitation is largely due to the inherent lack of sensory capability in contemporary commercial robot systems. It has long been recognized that sensor integration is fundamental to increasing the versatility and application domain of robots, but to date this has not proven cost effective.Vision is a useful robotic sensor since it mimics the human sense of vision and allows for noncontact measurement of the environment. Using the vision sensor to control robotic manipulator is called visual servoing.In this thesis, first, a toolkit in Simulinkضenvironment of Matlab ضhand fashion are simulated in Matlab-in-operation tasks. IBVS and PBVS methods of visual servoing in eye- is designed to facilitate controlling the Gryphon robotic manipulator through computer. XPC Target toolbox is used to add the capability of teleضcamera architecture, are practically implemented in robotic laboratory of Tabriz university-. Also effects of dynamic of robot are considered. These methods, as well as, controlling by fixed
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
visual servoing
manipulator
image processing
Gryphon
tele-robotic
control
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
جباری اصل، حامد
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
حسن‌زاده، ایرج، استاد راهنما
خانمحمدی، سهراب، استاد مشاور
جنابی شریفی، فرخ، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
